第1章 本书的学习方法
为了让大家更好的学习和使用本书，本章将给大家介绍一下本书的学习方法，包括：本书的学习顺序、编写规范、代码规范、资料查找、学习建议等内容。
本章将分为如下几个小节：
1.1，本书学习顺序
1.2，本书参考资料
1.3，本书编写规范
1.4，本书代码规范
1.5，例程资源说明
1.6，学习资料查找
1.7，给初学者的建议
1.1 本书学习顺序
为了让大家更好的学习和使用本书，我们做了以下几点考虑：
1，坚持循序渐进的思路编写，从基础到入门，从简单到复杂。
2，将知识进行分类介绍，简化学习过程，包括：基础篇、电机专题篇、FOC篇。
3，将硬件介绍独立成一个文档（《DMG474硬件参考手册.pdf》），本书着重介绍软件知识。
因此，大家在学习本书的时候，我们建议：先通读一遍《DMG474硬件参考手册.pdf》，对开发板的硬件资源有
1.2 本书参考资料
本书的主要参考资料有以下几份文档：
《STM32G4xx参考手册_V7（英文版）.pdf》
《STM32G474VET6（英文版）.pdf》
前者是ST官方针对STM32的一份通用参考资料，重点介绍STM32内部资源及使用，寄存器描述等，内容翔实，但是没有实例，读者只能根据自己对书本的理解来编写相关代码。
后者是专门介绍STM32芯片硬件设计方面的书，其内容包括：芯片的引脚功能、外设复用情况、电气特性等。所以，在学习STM32的时候，必须结合这份资料来看。
这几份参考文档都在我们提供的光盘资料里面可以找到，路径：A盘 →7，STM32参考资料 文件夹下可以找到。
1.3 本书编写规范
本书通过数十个例程，给大家详细介绍如何使用STM32控制电机，按难易程度以及知识结构，我们将本书分为三个篇章：基础篇、电机专题篇和FOC篇。
基础篇，共4章，主要是电机基础知识介绍，包括电机的概念、分类、结构、工作原理、电机控制相关的STM32外设介绍等，这些章节在结构上没有共性，但是互相有关联，有一个集成的关系在里面，即：必须先学了前面的知识，才好学习后面的知识点。
电机专题篇和FOC篇，详细介绍了多种电机的控制原理，并且还介绍了一些非常实用的程序代码。这部分内容占了本书的绝大部分篇幅，而且这些章节在结构上都比较有共性，一般分为4个部分，如下：
1，控制原理介绍
2，硬件设计
3，程序设计
1， 下载验证
控制原理介绍，简单介绍具体章节所要用到的电机控制原理，让大家对所用电机的控制原理有一个基本了解，方便后面的程序设计。
硬件设计，包括具体章节的实验具体功能说明、所用到的硬件资源及原理图连接方式，从而知道要做什么？ 需要用到哪些IO口？ 是怎么接线的？ 方便程序设计的时候编写驱动代码。
程序设计，一般包括：驱动介绍、配置步骤、程序流程图、关键代码分析、main函数讲解等部分。一点点介绍程序代码是怎么来的，注意事项等，从而学会整个代码。
下载验证，属于实践环节，在完成程序设计后，教大家如何下载并验证我们的例程是否正确？ 完成一个闭环过程。
1.4 本书代码规范
为了方便大家编写高质量代码，我们对本书的代码风格进行了统一，详细的代码规范说明文档，见光盘：A盘→1，入门资料 →《嵌入式单片机 C代码规范与风格.pdf》，初学者务必好好学习一下这个文档。
总结几个规范的关键点：
1，所有函数/变量名字非特殊情况，一般使用小写字母；
2，注释风格使用doxgen风格，除屏蔽外，一律使用 /* */ 方式进行注释；
3，TAB键统一使用4个空格对齐，不使用默认的方式进行对齐；
4，每两个函数之间，一般有且只有一个空行；
5，相对独立的程序块之间，使用一个空行隔开；
6，全局变量命名一般用g_开头，全局指针命名一般用 p_开头；
7，if、for、while、do、case、switch、default等语句单独占一行，一般无论有多少行执行语句，都要用加括号：{}。
1.5 例程资源说明
DMG474电机开发板提供的电机专题例程多达74个（基于HAL库）。我们提供的这些例程，基本都是原创，拥有非常详细的注释，代码风格统一、循序渐进，非常适合初学者入门。
DMG474电机开发板的例程列表如表1.5.1所示：
表1.5.1 DMG474电机开发板例程表
从上表可以看出，正点原子DMG474电机开发板的例程基本上涵盖了电机控制相关的STM32外设，并且在电机控制方面实现了很多有价值的例程。
从上表可知，例程安排是循序渐进的，首先从最基础的基本定时器中断开始，然后一步步深入，从简单到复杂，有利于大家的学习和掌握。所以，正点原子DMG474电机开发板是非常适合初学者的。当然，对于想深入学习STM32以及电机控制的朋友，正点原子DMG474电机开发板也绝对是一个不错的选择。
1. 6 学习资料查找
学习资料包括三个方面：
1，ST官方的学习资料
ST官方资料有两个网址：https://www.stmcu.com.cn/和 www.st.com 。
https://www.stmcu.com.cn/是ST中文社区，里面的资料全部由ST中国区的人负责更新和整理，包含了所有ST公司的MCU资料，比如：STM32G4最新的芯片文档（参考手册、数据手册、勘误手册、编程手册等）、软件资源（固件库、配置工具、PC软件等）、硬件资源（各种官方评估板）等，如图1.6.1所示：
图1.6.1 STM32G4相关资料（stmcu.org）
www.st.com 是ST官网，ST最新最全的资料，一般都是放在该网站，ST中文社区的资料，一般都是从ST官网搬过来的，所以如果你想找最新的STM32官方资料，应该在ST官网找。对于初学者，一般从ST中文社区获取ST官方资料就可以了。ST官网的STM32G4资料页面如图1.6.2所示（注意：默认是英文语言，需要在网页右上角设置成中文）：
图1.6.2 STM32G474官网资料（st.com）
① ，STM32G474的硬件相关资源，在：产品 →微控制器 →STM32 ARM Cortex 32位微控制器 →STM32主流MCU →STM32G4系列 →STM32G474 →文件路径下面可以找到。
② ，STM32G474的软件相关资源，在：工具与软件→嵌入式软件 →微控制器软件 →STM32微控制器软件 路径下面可以找到。
2，正点原子的学习资料
正点原子给大家提供的学习资料，都放在正点原子文档中心，大家可以在文档中心下载所有正点原子最新最全的学习资料，文档中心地址：www.openedv.com/docs/index.html ，如图1.6.3所示：
图1.6.3 正点原子文档中心
在文档中心下面，我们可以找到正点原子所有开发板、模块、产品等的详细资料下载地址。
3，正点原子论坛
正点原子论坛，即开源电子网：，该论坛从2010年成立至今，已有十余年时间，数十万注册用户，STM32相关帖子数量有20多万，每天数百人互动，是一个非常好的STM32学习交流平台。
在学习过程中，我们难免会遇到一些问题，有任何问题，大家都可以先去开源电子网搜索一下，基本上你能遇到的问题，我们论坛都有人问过了，所以可以很方便的找到一些参考解决方法。如果实在找不到，你也可以在论坛提问，每天原子哥都会在上面给大家做解答。
不过，大家在论坛发帖的时候，建议先阅读一下提问的智慧，缕清思路，不要乱问一通，提高提问质量，提问的智慧阅读地址：www.openedv.com/thread-7245-1-1.html。
1. 7 给初学者的建议
对于学习STM32以及电机控制，这里我给大家提以下三点建议：
1，准备一款合适的开发板（强烈建议配仿真器）
任何实验，我们都需要验证，最好的验证方式就是在开发板上面实际跑起来，然后通过仿真器仿真调试，查看具体的执行过程。仿真器可以加深印象，还可以方便的查找bug，所以学习STM32以及电机控制必备：一个开发板 + 一个仿真器 + 一个驱动器 + 所学习的电机。
另外，开发板在精不在多，学好一款，基本上就够用了。
2，准备两本参考资料，即《STM32G4xx参考手册_V7（英文版）.pdf》和《STM32G474VET6.pdf》。
这两个手册在本章1.2节有过介绍，对于我们学习电机控制相关的STM32外设和了解STM32硬件资源非常有帮助，是学习STM32以及电机控制的必备资料，因此初学者尤其要多看这两个手册。
3，戒骄戒躁，勤思敏行。
学习STM32以及电机控制千万不能浮躁，更加不能骄傲，初学者学习STM32以及电机控制会遇到很多问题和难点，这个时候千万不能浮躁，不要带情绪，一定要静下心来，缕清思路，逐一攻克。
我就曾经遇到一个问题半个月都没解决的情况，但是这半个月我尝试并掌握了很多解决问题的方法，最终解决问题的时候，其实带来的收获远远大于问题本身。所以不要遇到问题就认怂，就想问别人，问老师，先尝试自己解决一下，比如花个十天半个月去解决一个问题，我相信你也会有很多收获。
学习我们教程的时候，要多思考，多想想为什么要这么写？有没有其他更好的办法？然后，自己去验证，去实践。这里非常重要的一点是要多实践，一定要自己动手写代码，然后再下载到开发板验证，不要只是看看视频，看看例程就算完了，要能做到举一反三，如果自己不实践，不动手写代码，是很难真正学会的。
最后，C语言是学习STM32的必备知识，所以如果C语言不过关的朋友，得先好好学习一下C语言基础，否则学起来会比较吃力。